No.007177 反轉、自轉夾具

發布日期: 2023-10-10

No.007177 反轉、自轉夾具

規格

目的?動作

  • 目的
    • 對棒狀工件進行激光刻印時的反轉和旋轉。
  • 動作
    • 通過機器人將棒狀工件搬運到接收/排出位置。
      通過3卡爪氣動夾具夾持棒狀工件后,90°反轉夾具,同時帶導桿無活塞桿的氣缸前進,工件移動到刻印位置。激光刻印機進行刻印時,通過步進馬達和同步齒形帶使工件自轉,以便改行??逃〗Y束后,帶導桿無活塞桿的氣缸后退,同時90°反轉夾具,將棒狀工件搬運到接收/排出位置。通過機器人排出棒狀工件。

對象工件

  • 形狀:棒狀
  • 工件規格:φ12xL145mm
  • 重量:37[g]

特點

規格?尺寸

  • 3卡爪氣動夾具的行程:6mm
  • 反轉角度:90°
  • 旋轉角度:90°(1行:45°)
  • 外觀規格:W460xD165xH230mm

精度?負載

  • 3卡爪氣動夾具的重復定位精度:±0.1mm

主要零件的選型依據

  • 對于帶導桿無活塞桿的氣缸,考慮到余量,選擇導桿較大的類型。

設計要點

主要零件的計算過程

  • 驗證氣動夾具夾持力,確認工件夾持力是否正確。
  • 確認3卡爪氣動夾具的夾持力
    • 條件值:工件重心位置L1=85mm、工件夾持點L2=59.5mm、工件重量m=37g、供給壓力p=0.5MPa、重力加速度g=9.8m/s2、摩擦系數μ=0.2(金屬間)
    • 根據圖表,供給壓力為p、工件夾持點為L2時的3卡爪氣動夾具的夾持力F1=4.5N。
      工件的夾持力F1’=F1×μ ,F1’=4.5×0.2=0.9N
    • 根據力矩的平衡,所需夾持力F2為
      Mg×L1=F2×L2
      F2=Mg×(L1/L2),F2=37×10?3×9.8×(85/59.5)=0.518N
      F1′>F2,具有充分的夾持力。

構造制作與設計要點

  • 設置機械擋塊,以免3卡爪氣動夾具的自轉超過270°。已采取防止電纜纏繞和斷線的措施。
  • 為了確保安全,須在同步齒形帶上設置蓋板。
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