No.007236 間距升降機

發布日期: 2023-12-29

No.007236 間距升降機

規格

目的?動作

  • 在吸附傳送線中通過單軸機器人對工件進行間距(1個工件的厚度)排出的裝置。
  • 工件的流向
    ①托盤固定:托盤移動,接近傳感器ON時停止
    ②工件傳送:通過吸盤逐一傳送工件
    ③托盤移動:無固定工件時,通過控制重新運行托盤(接近傳感器ON?OFF)
    ④下一工件固定:接近傳感器再次ON后,從停止返回②

環境·操作性

  • 基于單軸機器人動作的自動機構。

對象工件

  • 墊圈
  • 外形:φ16xt3mm
  • 工件重量:4g

特點

規格?尺寸

  • 外形尺寸:W175×D135×H473mm
  • 單軸機器人行程:62.5mm
    <最大行程:100mm>
  • 單軸機器人的最大傳送重量:7.5kg
  • 1個托盤的工件數為縱向1列14個,重疊5列。
  • 在上游側其他組件上安裝接近傳感器,檢測位置。

精度?負載

  • 單軸機器人重復定位精度:±0.02mm
  • 單軸機器人不旋轉精度:±0.05°?±0.00083mm

主要零件的選型依據

  • 單軸機器人
    • 選擇最大傳送重量滿足活動部分和工件重量的類型。
  • 導向軸
    • 選擇追加加工產品,以減小導向軸的長度公差范圍,并防止安裝機器人時產生傾斜(公差:±0.03mm)。

設計要點

主要零件的計算過程

  • 驗證是否可傳送工件和機器人的傳送重量。
  • 單軸機器人的傳送重量
    • 條件值:工件重量:4g、工件插入導向軸重量:44.6g、桿板重量:212.2g
    • 單軸機器人的最大傳送重量 M=工件重量(70個)+工件插入導向軸(5個)+桿板重量,M=4×70+44.6×5+212.2=715.2g≈0.72kg
    • 單軸機器人的最大傳送重量:0.72kg<單軸機器人的最大傳送重量:7.5kg 
      ?確保安全系數為約10

構造制作與設計要點

  • 導向軸使用臺階型和直桿型2種,以便對單軸機器人進行定位。
  • 采用聚氨酯型止動銷,作為機械擋塊。
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